Petersdorf ist nach seiner Ortslage zu den Rodungsorten des 12. oder 13. Jahrhunderts zu rechnen. Auf Grenzertragsböden in Hochlagen und Wäldern entstanden im späten Mittelalter - zumeist von Klöstern und Grundherrn - gelenkte Rodesiedlungen, die sich durch Zurodungen ab dem 14. Jahrhundert und dem Zuzug besitzloser Landbewohner ab dem 15. Jahrhundert bis zu einem standortgemäßen Optimum ausdehnten und verdichteten.
Ähnlich wie in Forst war der Besitz in Petersdorf auf verschiedene Grundherrn aufgeteilt. Die nördlichen Höfe unterstanden dem Herrn von Lohenroth, der sogenannte Sauernheimsche Hof dem Herrn von Kreß. Die restlichen Höfe gehörten den Nürnberger Herren von Welser. Der kirchliche Zehnt mußte nach Forst entrichtet werden.
Um 1800 war Petersdorf ein Weiler mit Einwohnern, die zum Oberamt Ansbach gehörten, aber auch "fremdherrisch" waren. Um 1826 gab es 21 Wohngebäude im Dorf, die Anwesen waren häufig klein (Söldengüter), ihre Eigentümer verfügten über wenig Grundbesitz. 1867 wird Petersdorf als Dorf geführt, hat 132 Einwohner in 54 Gebäuden und gehört zum Schulamt sowie zur politischen und Pfarrgemeinde Forst.
Um 1900 hat Petersdorf 124 Einwohner und 22 Wohngebäude. 1978 leben 116 Einwohner im Dorf.