Nach der Ortslage und dem Ortsnamengrundwort ist Frankendorf vermutlich eine Siedlung des 10.- bis 13. Jahrhunderts.
In der Literatur finden sich nur spärliche Angaben zur Geschichte Frankendorfs. Um 1800 wird von zwei Grundherren in Frankendorf berichtet, dem Eyb aufn Vestenberg und dem Herrn von Crailsheim. Ursprünglich lagen die Eybschen Besitzungen auf der östlichen Seite und die Crailsheimer auf der westlichen Dorfseite, also auf den Seiten, die den Himmelsrichtungen nach auf den Hauptsitz der jeweiligen Grundherrschaft ausgerichtet waren. Um 1826, zur Zeit der Uraufnahme, waren noch einige Anwesen, zumeist Söldengüter, in Crailsheimer und Eybschem Besitz. Mit der zum Dorf gehörenden Feßmühle gab es 1826 in Frankendorf 15 Wohnhäuser, darunter das Gemeindehirtenhaus, viele Söldengüter, eine Schmiede und ein Wirtshaus.
1867 leben im Weiler Frankendorf 111 Einwohner, es gibt 48 Gebäude.
Um 1900 leben im Dorf 86 Einwohner in 14 Wohngebäuden. Die Gemeinde pfarrte nach Forst, das auch Sitz der Landgemeinde war. 1978 lebten 95 Einwohner im Dorf.